"E este lugar de Torres Vedras é uma fortaleza assentada em cima de uma formosa mota, o qual a Natureza gerou em tão ordenada igualdade como se à mão fora feita artificialmente. Tem bom e grandioso termo junto consigo
e arredor de pães e vinhas e outros mantimentos (.).

A vila tem cerca em redor do monte e na maior alteza dele está o castelo (.) e toda a sua povoação
era um grande arrabalde de muitas e boas casas, em bem ordenadas ruas ao pé do monte."

LOPES, Fernão, Crónica de D. João I

O Centro Histórico de Torres Vedras remonta a épocas anteriores à nacionalidade e é constituído pelos bairros abrangidos pela antiga cerca medieval da vila, hoje inexistente (ver mapa).
O seu cerne é constituído pelo Castelo, onde ainda se pode constatar a existência de argamassas romanas nalgumas cisternas. Ainda antes da reconquista Torres Vedras era uma animada urbe, povoada por árabes, judeus e cristãos-primitivos. A construção das primeiras grandes muralhas no Castelo é atribuída precisamente aos muçulmanos.
Quando D. Afonso Henriques chega a Torres Vedras depara-se com uma fortificação arruinada que não oferece resistência aos invasores. A malha urbana estreita e sinuosa do Centro Histórico ascende ao período medieval. Nas suas artérias sucedem-se edifícios de notável simplicidade construídos e reconstruídos ao longo de vários séculos, com especial relevo para o período pombalino.

É de salientar a escala humana das suas praças e adros, marcadas por edifícios de carácter monumental como os Paços do Concelho, o Chafariz dos Canos, a Igreja de S. Pedro, a Igreja de Santiago ou a Capela da Misericórdia. Dentro do Castelo pode admirar-se a mais antiga matriz de Torres Vedras a Igreja de Santa Maria.